早稲田大学創造理工学部の高西淳夫教授、高等研究所の橋本健二助教と大手機械メーカーの三菱重工業（東京、宮永俊一社長）は、4脚でも2脚でも歩ける脚型ロボットのプラットフォーム「WAREC－1」を開発した。
科学技術振興機構によると、WAREC－1は4つの肢を持つ脚型ロボットで、2脚で立ち上がったときの高さ169センチ、体重150キロ。垂直なはしごの上り下りだけでなく、4脚でも2脚でも歩行できるうえ、胴体を接地させて腹ばいでも移動できるように設計されている。
駆動部分のモーターには、小型、軽量化が可能なフレームレスモーターを採用、中空構造の内部に配線を収納するようにした。現段階では外部から電源を供給する必要があるが、将来はバッテリーを搭載する。さらに、画像や音響処理技術、遠隔操作システムの搭載も進める。
災害現場では、崩壊の危険性があるがれきの上を移動しなければならないが、4脚や2脚で移動する際に路面の形状を視覚センサーで正確に測定する必要があり、路面崩壊の可能性がある環境で歩行が難しかった。4脚や2脚歩行は重心が高いため、路面状態を正確に把握したとしても、転倒を完全に防ぐのが困難だった。
この共同研究は、災害など現場の状況がよく分からない環境下で活動できるロボットの開発を目指し、内閣府のImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジ事業の中で進められた。
